プラグイン「Google XML Sitemaps」をインストールし有効化する。

基本的には、これだけでOKです。

細かい設定をしたい場合は、ダッシュボードメニューの「設定」→「XML-Sitemap」を選択すれば、設定できます。
また、以下のURLにアクセスすれば、作成されたXMLインデックスを確認できます。

http://「ご自身のサイトURL」/sitemap.xml